諧波減速器產業發展

1. 什麼是諧波減速機

它主要由三個基本構件組成：

（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當於行星系中的中心輪；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當於行星齒輪；

（3）波發生器H，它相當於行星架。

作為減速器使用，通常採用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小於波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處於嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易於獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。

2. 諧波傳動減速器能不能承受軸向載荷

據我了解，有抄些是可以的 。
我在一篇文章里看到的這句話「MOOG 公司研發的Type5 型標准旋轉組件的驅動傳動方案里，諧波減速器減速比為 200∶ 1，軸向承載力可以達到 13 400 N， 徑向負載力可以達到 16 900 N， 負載慣量最大為 545 kg·m2」 ——空間高精度諧波減速器的應用及其發展趨勢。

所以確定部分諧波減速器可以承受軸向載荷。

3. 在機器人上為什麼使用諧波減速器

1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多內，因而單位容面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。 2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。 3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽命長。 5．傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高
機器人一般要求精度很高，減速機裡面只有諧波減速器能達到高精度 而且體積小符合機器人靈活性的需求

4. 有哪個專業人士有否介紹一個諧波減速機的行業概況如：國內哪些廠家做的能用，技術比較領先的有哪幾個

國內廠家有：綠的，中技克美，北京諧波傳動技術研究所等，其他廠家沒有內接觸過，我所知道的容是中國諧波減速器國標的制定是有綠的公司參與的，具體哪家好不作評論，但是我認為ABB，發那科等大頭公司都用HD的諧波減速器一定是有道理的

5. 諧波減速器可以在哪些方面結合智能製造技術

諧波減速器主要用於各類機器人/機械臂、印刷/紙箱包裝機械、醫療機械、測量回/分析/試驗機器、大型望遠答鏡、電纜製造設備精密包裝機械、氣象設備、高級儀器儀表、光學製造設備、半導體製造裝置、晶體製造設備、FPD製造裝置、通信裝置、航空航天機器、數控機床、雷達多種衛星地面接收設備等對體積有要求的精密傳動系統。
特別是在高動態性能的伺服系統中，採用諧波齒輪傳動，更顯示出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用於短期工作場合。

6. Rv減速器和諧波減速器的區別

諧波減速器在先進機器人傳動中有逐漸被RV減速器取代的趨勢。那麼RB減速器和諧波減回速器的區別在於答哪裡呢？
1、RV減速機主要用於20公斤以上的機器人關節，而諧波減速器則運用在20公斤以下機器人關節；
2、諧波減速器可以隨著使用時間的增長造成運動精度會顯著降低，而RV減速器不會；
3、由於RV減速機對比諧波減速器組成零件更為復雜、承載強度更高並且製造難度要比諧波減速機大，才使其生產線投資規模遠大於諧波減速機。

7. 諧波傳動減速器的應用范圍

諧波齒輪減速機在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，採用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用於短期工作場

8. 諧波減速器在工業機器人中起什麼作用

減速器是工業機器人的關節，主要起調節運動速度與加大工作力矩也就提高負載等；
機器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車差速器演變而來的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優良且更成熟與優越，徑差子減速器傳動比可達無窮大（實用型為單齒差），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動，徑差子減速器剛性傳動，機器人剛性傳動運動到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器綜合以上性能適用各種機器人之各關節。徑差子減速器傳動效率與行星減速器相當小於諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動效率低於0.8，徑差子減速器嚙合齒數是行星減速器五倍以上卻小於諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高於諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業機器人負荷10Kg，徑差子減速器工業機器人就可負荷2000Kg）。現中海油採用國外行星減速器潛油泵只能用9」（228.6mm）井口，遼河油田與沈陽大學現王子貴博士採用差子減速器潛油泵可突破5」 （127mm）小井口（即外徑小於105mm差子減速器載荷可達35KW功率）。

9. 諧波減速機工作原理

諧波齒輪減速器是一種減速裝置，由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯「在柔輪開端的母線上做出齒圈」）、和使柔輪發生徑向變形的波發生器。
諧波齒輪減速器的工作原理：
在未裝配前，柔輪及其內孔呈圓形，當波發生器裝入柔輪的內孔後，由於波發生器的長度略大於柔輪的內孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其餘各處的齒視柔輪回轉位置的不同，或者處於「嚙入」狀態，或者處於「嚙出」狀態。由於剛輪固定，波發生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發生器連續回轉時，柔輪長軸和短軸及「嚙入」、「嚙出」的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉向嚙出，又嚙合轉向嚙出，由嚙出轉向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復循環，迫使柔輪連續轉動。
柔輪隨著波發生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉一周，而此時波發生器旋轉了很多圈，波發生器的旋轉圈數與柔輪旋轉圈數（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。
諧波齒輪減速器按其機械波數目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數差應等於機械波數的整數倍，通常取其等於波數。
諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由於使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

10. 關於諧波減速器

1.一般同一型號只有唯一額定輸出轉矩。
2傳動比倒數
3.同2